A Estação ferroviária de Sorocaba foi inaugurada em 10 de julho de 1875 pela Estrada de Ferro Sorocabana. Até 1876 era o ponto inicial da linha tronco entre São Paulo e Sorocaba. Com a chegada dos trilhos da Estrada de Ferro Votorantim em 1906 a estação passa a servir como terminal de baldeação entre as duas ferrovias. Em 1929 sofre uma grande reforma que amplia o prédio da estação, que se tornaria um dos maiores da Sorocabana. Na década de 1940 ocorre a eletrificação da linha tronco e a estação passa a receber trens elétricos.

Após a incorporação da Sorocabana pela Fepasa em 1971 a estação passa por pequenas reformas. Com o fim da Fepasa em 1998, sua malha ferroviária é concedida à inciativa privada. A concessionária Ferroban assume a operação das linhas e da estação e prosssegue com a operação dos trens de passageiros na linha tronco (Júlio Prestes – Presidente Epitácio) até 16 de janeiro de 1999. O último trem de passageiros (Bandeirante Apiaí, serviço criado em 1997) partiu da estação em 15 de março de 2001 rumo à cidade de Apiaí.
Atualmente a estação foi adquirida pela prefeitura de Sorocaba e transformou-o na sede do futuro Museu de Arte Contemporânea de Sorocaba (MACS).

Inauguração 10 de julho de 1875
Fechamento 15 de março de 2001